- Горячие темы:
- Все для фронта - все про оружие и технику
Робопса научили смотреть себе под ноги
Инженеры из Италии и Великобритании разработали алгоритм для четвероногих роботов, позволяющий им планировать свои шаги, опираясь на данные с визуальных датчиков. Благодаря тому, что алгоритм работает в реальном времени, робот может реагировать на толчки и другие вмешательства, возникшие уже после поднятия ноги, рассказывают авторы работы, которая будет представлена на конференции IROS 2018.
Читай также: Boston Dynamics показала нового робопса
Многие четвероногие роботы во время ходьбы рассчитывают примерную траекторию, опускают ногу на поверхность вслепую, и останавливают ее, когда обнаруживают контакт с поверхностью. Этого достаточно во многих случаях, но, к примеру, при наличии глубоких ям на поверхности робот просто упадет в одну из них, опуская ногу в ожидании контакта. Более совершенные роботы, которые опираются на визуальные данные, защищены от таких ситуаций, но почти все из них имеют другой недостаток — расчет траектории ног происходит перед каждым шагом и такое движение будет успешным только при условии, что во время шага робот не столкнулся в внешними возмущениями, такими как толчок в бок.
Клаудио Семини (Claudio Semini) и его коллеги из Итальянского технологического института и Оксфордского университета разработали систему, позволяющую роботу исключительно с помощью своих датчиков и компьютера постоянно отслеживать расположение препятствий на пути и воздействия, оказанные на него уже во время совершения шага.
Читай также: Boston Dynamics показала обновленных роботов
Разработчики адаптировали алгоритм для разработанного несколько лет назад четвероногого робота HyQ. Его ноги имеют три степени свободы и двигаются благодаря гидравлическим приводам. Он оснащен большим количеством датчиков: гироскопом, акселерометром и датчиками положений сегментов ног для сбора данных о самом себе, а также камерой глубины и лидаром для отслеживания окружающей обстановки.
Данные с этих датчиков отдаются планировщику движений, включающему в себя сверточную нейросеть, которая в реальном времени размечает рельеф перед ней на зоны, в которые робот может наступать, и зоны, опасные для шагов. Поскольку задержка сбора данных с датчиков составляет около миллисекунды, а их обработка нейросетью занимает 0,1 миллисекунды, робот может не только планировать шаги в обычной обстановке, но и менять свою траекторию, если его толкнули или потянули, даже когда нога уже опускается на поверхность.
Напомним, ранее сообщалось, что у робопса из Boston Dynamics появился серьезный конкурент.
